The point is that not all verbs with moving meaning have "essere" as auxiliary verb to form compound tenses. The following explanation can be found in the book Grammatica e pratica della lingua italiana per studenti stranieri by Federica Colombo:
Alcuni verbi richiedono l'ausiliare essere, si tratta di verbi intransitivi indicanti moto, stato e
cambiamento di stato. Quelli più frequenti sono:
essere, andare, stare, rimanere, venire, arrivare,
tornare, diventare, nascere, morire.
! I seguenti verbi di moto, invece, formano il passato prossimo con avere: camminare, girare, nuotare, passeggiare, sciare, viaggiare.
Siamo stanchissimi perché abbiamo camminato per ore.
Quest'anno ho sciato solo una volta.
So, as you can see, "camminare", as well as "girare", "nuotare", "passeggiare", "sciare", "viaggiare" are verbs of motion which require "avere" as auxiliary verb.
So, you must say:
Eravamo tutti allegri, abbiamo camminato per circa due ore.