Premesso che classicamente l'italiano in molti casi preferisce la concordanza del participio con il complemento oggetto, in certe situazioni possono essere lecite entrambe le possibilità: «abbiamo scelte le più belle», come scrive Pirandello, oppure «abbiamo scelto le più belle», come diremmo oggi.
Ma nel caso che proponi non c'è alcun dubbio che l'unica forma corretta è quella con la concordanza («L'ho baciata»). Cito dalla grammatica italiana di Serianni (pag. 322 dell'edizione nella “Garzantina”):
Si ha ... obbligo di accordo quando il participio si riferisca a uno dei seguenti pronomi atoni precedenti: lo, la, li, le. Esempi: «io vedo sempre lui che me l'ha data, questa libertà» (Pirandello, Il giuoco delle parti, III 33); «Di quei funghi si fece, in famiglia, un gran parlare: e i miei fratelli dissero alla mia nonna paterna [...] che li avremmo cucinati e mangiati» (Ginzburg, Lessico famigliare, 31).