Nell'esempio che citi nella domanda succede una cosa interessante: se espliciti la relativa, compaiono un verbo (supponendo che parcheggiata fosse prima aggettivo) e una proposizione, che si bilanciano secondo la regola di cui parli. Se invece consideri il participio come un aggettivo non hai nè proposizione nè verbo.
Penso che questa regola sia abbastanza buona come "linea di massima" da seguire per orientarsi nell'analisi del periodo, ma trovo sia più utile a livello logico (quando pensiamo al significato della frase, e cerchiamo di capirla al di là delle esatte parole che sono usate) che morfologico (quando guardiamo alle parole esatte che compongono la frase): ogni verbo regge una proposizione nella frase, il che più o meno generalmente conferma la regola di cui parli.
Due commenti:
L'italiano offre molti modi di esprimere una frase omettendo o sottintendendo blocchi logici anche importanti: "L'auto è parcheggiata in strada, la moto in garage" (vedi sopra) elide un verbo. Quindi ci sono frasi in cui la subordinata non è retta da alcun verbo esplicito, ma un ragionamento sul significato della frase porta a concludere che un verbo c'è.
L'analisi del periodo si presta a considerazioni soggettive (che sono parte della ricchezza della lingua) che talvolta la rendono ambigua: non c'è modo di analizzare la frase "l'auto parcheggiata in cortile verrà rimossa" senza fare una scelta. Però la corrispondenza verbo - proposizione sembra reggere abbastanza bene questa scelta. Un esempio sono i verbi sostantivati, "mi piace correre", se "correre" è verbo, parleremo di una subordinata soggettiva, altrimenti lo si considera sostantivo, ed avremo solo la principale e solo il verbo "piace".
