A, insieme a B, va allo zoo.
A e B insieme vanno allo zoo.
A è stanco, ma, insieme a B, va allo zoo.
A è stanco, ma insieme a B va allo zoo (accettabile).
* A è stanco, ma insieme a B vanno allo zoo (non suona bene).
A è stanco, ma incontra B e insieme vanno allo zoo (ok).
A, che è stanco, e B vanno allo zoo.