A, insieme a B, va allo zoo.

A e B insieme vanno allo zoo.

A è stanco, ma, insieme a B, va allo zoo.

A è stanco, ma insieme a B va allo zoo  (accettabile).

\* A è stanco, ma insieme a B vanno allo zoo (non suona bene).

A è stanco, ma incontra B e insieme vanno allo zoo (ok).

A, che è stanco, e B vanno allo zoo.